AB 1786-RPFM 模块

SIEMENS 6AU1435-0AA00-0AA1 控制器

SIEMENS 6ES7 392-1AM00-0AA0 连接器

SIEMENS 6ES7 392-1AJ00-0AA0 连接器

三菱 S-T12 AC220V 1A1B 接触器

SCHNEIDER 140CPU31110

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

SCHNEIDER 990NAA26320

SCHNEIDER 140DDI35300

SCHNEIDER 140XBP01600

OMRON E3JK-DS30M1 光电开关

SIEMENS 6AV6642-0BA01-1AX1 触摸屏

P+F KFA6-SR2-EX1.W.L.B 继电器

OPT022 SNAP-AIV-I 模块

SIEMENS 6EP1436-3BA00 电源模块

SCHNEIDER 140CPU11303 CPU模块

SCHNEIDER 140CHS11000 模块

SIEMENS GWE-62038 1900102 D 外壳

MOXA NPORT 5650-16 服务器

SIEMENS 3NE3338-8 熔断器

SIEMENS 3NE1818-0 熔断器

AB 1769-L33ER 模块

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

AB 1769-IR6 模块

AB 1769-0B8 模块

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辰竹 GS8547-EX 安全栅

辰竹 GS8567-EX 安全栅

SIEMENS 6AV6 648-0AE11-3AX0 触摸屏

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SIEMENS 6ES7 901-0BF00-0AA0 电缆

SIEMENS 6ES7 216-2BD23-0XB0 模块

SIEMENS 6ES7 232-0HD22-0XA0 模块

SIEMENS 6ES7 231-0HF22-0XA0 模块

SIEMENS 6ES7 223-1PH22-0XA0 模块

SIEMENS 6ES7 901-3CB30-0XA0 电缆

SIEMENS 6ES7 972-0CB20-0XA0 电缆

SIEMENS C98 043-A7002-L4 励磁板

IFM IF5598 IFA2002-FRKG/US 接近开关

Schneider DR-VAB22 变频器

SIEMENS 6SE7035-1EJ84-1JC1 板卡

CONTEC PIO-32/32L（PC） 采集卡